Lubartów został założony w 1543 roku przez wojewodę lubelskiego Piotra Firleja i od herbu jego rodu „Lewart” początkowo nosił nazwę Lewartów.
W przeszłości miasto było ważnym ośrodkiem ruchu innowierczego, a w XVIII wieku przeszło na własność rodu Sanguszków. Do dziś zachowały się cenne barokowe zabytki z fundacji księcia Pawła Karola Sanguszki, m.in. pałac o geometrycznym założeniu z parkiem i stawem, kościół parafialny pw. św. Anny słynący z polichromii i cudownego obrazu patronki, oraz zespół klasztorny oo. kapucynów z kościołem pw. św. Wawrzyńca, zaprojektowanym przez Pawła Antoniego Fontanę i ozdobionym XVIII-wiecznymi obrazami Szymona Czechowicza.
Muzeum Ziemi Lubartowskiej gromadzi ponad 2500 eksponatów związanych z historią i kulturą regionu, w tym z dziedzin: etnografii, historii, numizmatyki i archeologii.
Przy Rynku częściowo zachowała się dawna zabudowa z XVI–XIX wieku, natomiast przy ulicy Kościuszki można zobaczyć dwa murowane dworki z pierwszej połowy XIX wieku.
